原标题：四自由度机械手的机械结构原理毕业设计毕业论文
四自由度机械手的机械结构原理毕业设计毕业论文
机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它的应用价值百科在以下几个方面：
1. 能大大的提升生产的全部过程的自动化程度 ，应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等自动化程度，从而能大大的提升劳动生产率，降低生产所带来的成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
2.可以改善劳动条件、避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，能够尽可能的防止由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
3.能够大大减少人力，便于有节奏的生产 。应用 机 械 手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个方面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个方面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，不但减少人力，还能更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
机械手可以在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人工作业，因此获得日益广泛的应用。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前途。
国内外研究现状
机械手可以模仿人手的某些动作和功能，用固定的程序和轨迹完成抓取、搬运物件等操作。特别是在当前劳工紧缺，劳动力成本日益提高的社会背景下，机械手的使用可以替代人的繁重劳动，实现工业自动化的同时也大幅度减少了企业的生产所带来的成本，提高企业效益。同时，由于它可在高温、高压、多粉尘、易燃易爆、放射性等恶劣或危险环境下，替代人类作业保护工人的人身安全，因而被大范围的应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能工业等部门［1］。
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